三言财经 12月29日消息，天眼查App显示，12月25日，广州小鹏汽车科技有限公司公开“一种车辆的自动换道方法及装置”专利，公开（公告）号为CN110712680B。专利摘要显示，本申请公开一种车辆的自动换道方法及装置，属于车辆技术领域，包括：处于自动驾驶状态的车辆接收换道请求，预测到达换道终点时车辆的运动状态，为车辆规划第i时刻的换道线路和车速，根据换道线路的曲率、车速和方向盘转角模型确定第i时刻车辆的方向盘转角等。